2023年10月27日晚19:00，CSU国巍教授课题组2023年10月份组会于红3楼二楼会议室召开。此次会议主要由硕士生任少勋、黄仁强汇报自己近期的工作进展以及下一阶段的工作。汇报结束后，组内其他成员分别就汇报内容进行了热烈的讨论。
硕士生任少勋的报告题目为《基于EKF的退化环境下SLAM建图精度研究》，任少勋同学所研究的领域是在高速铁路箱梁这种典型的退化环境下，智能巡检机器车自定位与建图精度研究。核心思想为将拓展卡尔曼滤波（EKF）与Gmapping算法相结合，与此同时充分利用最大似然估计的思想，使得算法建图速度更快更精准，并以此为后续算法改进工作提供了有效的思路验证。后续工作中将考虑将传感器噪声模型等引入滤波算法中，并充分考虑回环情况，做到自定位精度与建图效果的进一步提升。
硕士生黄仁强的报告题目为《考虑高激扰作用的高速磁浮车桥耦合系统响应分析》，黄仁强同学针对高激扰作用下高速磁浮电磁铁存在电磁饱和问题，基于COMSOL建立精细化的电磁铁模型，考虑实际铁磁材料磁通密度随磁感应强度逐渐增大至饱和的特性，通过比对试验数据及ANSYS仿真结果验证模型的正确性。在此基础上对轨道和电磁铁所组成的磁路进行仿真分析说明磁路模型中的饱和特性；最后基于COMSOL电磁铁精细化模型得到不同电流及悬浮间隙的悬浮力，并依据仿真结果对多假定的电磁力公式进行修正，使得电磁力公式在回路电流或悬浮气隙波动较大时更加符合实际值。
CSU国巍教授课题组两周一次的组会是课题组制度之一，由各组员汇报自己近期的研究工作和未来计划。欢迎感兴趣的同学参加会议并参与讨论。
