2024年4月7日，CSU国巍教授课题组2024年4月份组会于红楼3号楼二楼会议室召开。此次会议主要由硕士生任少勋、硕士生吴思润汇报自己近期的工作进展以及下一阶段的工作。汇报结束后，组内其他成员分别就汇报内容进行了热烈的讨论。
硕士生任少勋汇报的题目是《基于LIO的高速铁路箱梁特征退化SLAM技术精读研究》。以设计一款能在高速铁路箱梁内部行进并进行健康检测的巡检车为最终目标，为解决在行进过程中出现的SLAM退化问题，先设计组装了一台搭载有3D liadr、IMU、单目相机的履带式底盘车，本来基于LIO，分别在点云采样处理、特征提取方式、点云自适应权重匹配与全局地图构建的几个角度进行优化，并设计强退化环境试验，验证了优化后算法在类似箱梁环境下工作的定位于建图精度，为后续巡检车的搭建工作提供了基础保障。
硕士生吴思润通过双目成像原理和多种数字图像处理技术求解目标深度信息；通过特征检测与匹配算法实现基于灰度信息的特征点追踪；然后在相似性度量公式中嵌入深度信息，以线性组合方式进行融合；接着提出基于统计、预测和动态优化的自适应加权策略；最后开展振动试验验证所提方法在准确性和鲁棒性上的优势。
CSU国巍教授课题组每周一次的组会是课题组制度之一，由各组员汇报自己近期的研究工作和未来计划。欢迎感兴趣的同学参加会议并参与讨论。
